osnaDocs: Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter

Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter

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https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2013050710827

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DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Prof. Dr. Joachim Hertzberg
dc.creator	Wiemann, Thomas
dc.date.accessioned	2013-05-07T15:23:13Z
dc.date.available	2013-05-07T15:23:13Z
dc.date.issued	2013-05-07T15:23:13Z
dc.identifier.uri	https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2013050710827	-
dc.description.abstract	Die 3D-Kartierung von Umgebungen spielt in der Robotik eine zunehmend wichtige Rolle. Mit Hilfe von 3D-Sensoren lassen sich dreidimensionale Umgebungen präzise erfassen. Allerdings vermessen selbst hochaufgelöste Scanner Oberflächen nur stichprobenartig. Zudem verbrauchen die gewonnenen Punktwolken viel Speicher. Eine Möglichkeit, die Diskretisierung aufzulösen und die Darstellung zu optimieren, ist, eine polygonale Umgebungsdarstellung aus den Punktdaten zu erzeugen. In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem sich komprimierte Polygonkarten automatisch erstellen lassen. Die Oberflächenrekonstruktion basiert auf einem modifizierten Marching-Cubes-Algorithmus. Die mit diesem Verfahren erzeugten Polygonnetze werden durch Optimierungsschritte in eine kompakte Darstellung überführt, die sich für Anwendungen in der Robotik einsetzen lässt, wie anhand von verschiedenen Einsatzbeispielen demonstriert wird.	ger
dc.subject	Mobile Roboter	ger
dc.subject	3D Oberflächenrekonstruktion	ger
dc.subject	Meshing	ger
dc.subject.ddc	000 - Informatik, Wissen, Systeme
dc.title	Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter	ger
dc.type	Dissertation oder Habilitation [doctoralThesis]	-
thesis.location	Osnabrück	-
thesis.institution	Universität	-
thesis.type	Dissertation [thesis.doctoral]	-
thesis.date	2013-04-23	-
dc.contributor.referee	Prof. Dr. Andreas Nüchter
dc.contributor.referee	Prof. Michael Beetz
vCard.ORG	FB6
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