Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter

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https://osnadocs.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2013050710827
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Title: Automatische Generierung dreidimensionaler Polygonkarten für mobile Roboter
Authors: Wiemann, Thomas
Thesis advisor: Prof. Dr. Joachim Hertzberg
Thesis referee: Prof. Dr. Andreas Nüchter
Prof. Michael Beetz, PhD
Abstract: Die 3D-Kartierung von Umgebungen spielt in der Robotik eine zunehmend wichtige Rolle. Mit Hilfe von 3D-Sensoren lassen sich dreidimensionale Umgebungen präzise erfassen. Allerdings vermessen selbst hochaufgelöste Scanner Oberflächen nur stichprobenartig. Zudem verbrauchen die gewonnenen Punktwolken viel Speicher. Eine Möglichkeit, die Diskretisierung aufzulösen und die Darstellung zu optimieren, ist, eine polygonale Umgebungsdarstellung aus den Punktdaten zu erzeugen. In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem sich komprimierte Polygonkarten automatisch erstellen lassen. Die Oberflächenrekonstruktion basiert auf einem modifizierten Marching-Cubes-Algorithmus. Die mit diesem Verfahren erzeugten Polygonnetze werden durch Optimierungsschritte in eine kompakte Darstellung überführt, die sich für Anwendungen in der Robotik einsetzen lässt, wie anhand von verschiedenen Einsatzbeispielen demonstriert wird.
URL: https://repositorium.ub.uni-osnabrueck.de/handle/urn:nbn:de:gbv:700-2013050710827
Subject Keywords: Mobile Roboter; 3D Oberflächenrekonstruktion; Meshing
Issue Date: 7-May-2013
Type of publication: Dissertation oder Habilitation [doctoralThesis]
Appears in Collections:FB06 - E-Dissertationen

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